
<!DOCTYPE Article PUBLIC "-//Davenport//DTD DocBook V3.0//EN">

<article>
  
  <artheader>
    <title>Lego Mindstorm with Linux Mini-HOWTO</title>
      <authorgroup>
        <author>
          <firstname>Luis</firstname>
          <surname>Villa</surname>
          <affiliation>
            <address><email>luge@users.sourceforge.net</email></address>
          </affiliation>
        </author>
        <othercredit role='translator' lang="ja">
          <firstname>浩一</firstname>
          <surname>野本</surname>
          <contrib>日本語翻訳</contrib>
          <affiliation>
            <address>
              <email>hng@ps.ksky.ne.jp</email>
            </address>
          </affiliation>
        </othercredit>
      </authorgroup>
    <revhistory>
      <revision>
        <revnumber>1.1</revnumber>
        <date>October 29th, 2000</date>
      </revision>
    </revhistory>

    <abstract>
      
      <para>
        <!--
        The Lego Group's Mindstorm Robotics Invention System (RIS) is
        probably the best reasonably cheap robotics kit
        available. However, the standard software is (unsurprisingly) MS
        Windows dependent. Don't despair- there are several options that
        allow Linux users to use their Mindstorms from within
        Linux. This Mini-HOWTO is intended to serve as a very brief
        introduction to the options available, and as a gathering point
        for more information.
        -->
        <!--draft4-->
        Lego グループの Mindstorm の Robotics Invention System (RIS)
        は、たぶん、一番合理的な値段で入手できるロボット工学キットです。
        しかし、標準ソフトウェアは (驚くことではありませんが) MS Windows
        上のものです。ここであきらめてはいけません - Mindstorm シリーズ
        を Linux から使うための方法があります。この Mini-HOWTO は、そ
        うした方法について簡単に紹介するとともに、より詳しい情報をどこ
        で入手できるかについてまとめたものです。
      </para>
      
    </abstract>
    
  </artheader>
  
  <sect1 id="intro">
    <!--
    <title>Introduction</title>
    -->
    <title>はじめに</title>
    
    <para>
      <!--
      If you've seen those cool Lego Mindstorms kits, but despaired at
      the big "requires Windows" stickers on the side, don't despair: 
      there is hope for you yet. Not only is there software that allows
      you to program your RCX from GNU/Linux, odds are you can do it in 
      your favorite languages: C, Perl, Java and Forth are all available 
      for your use. This document is not intended as documentation for
      all of these: rather, I hope to provide highlights and contact
      information for each of the various Linux options, so that this
      document can serve as a starting point for Linux users who are
      considering purchasing Mindstorms kits, or for Mindstorms owners
      who are considering switching to Linux and wonder whether or not
      they can continue to use their most expensive toys :)
      -->
      かっこいい Lego の Mindstorm シリーズのキットを見かけた時、横に貼っ
      てある大きな "Windows 必須" のステッカーにがっかりさせられたとして
      も、あきらめることはありません - まだ希望があります。GNU/Linux で
      動く C, Perl, Java, Forth の言語それぞれに RCX をプログラムするソ
      フトウェアが存在していて、どれも入手可能です。この文書は、これらの
      すべてを解説しようとするものではありません。むしろ、そうした Linux
      上での様々な選択肢について、それら各々の概要と情報源とを提供しよう
      とするものです。したがって、この文書は、ひとつの出発点、すなわち
      Mindstorm シリーズのキット購入を考えている Linux ユーザや、既に
      Mindstorm を持っていて Linux への移行を考えているのだけれど Linux
      上でも手持ちの高価なおもちゃで遊ぶことができるかどうか疑問を持って
      いる人たちの、役に立つものです。
    </para>
    
    <para>
      <!--
      It is extremely important to note that while I try to keep a
      pretty good finger on the pulse of the online Mindstorms
      community, I'm not omniscient: it's quite possible that this
      list is incomplete. If you know of other Mindstorms options that
      run on Linux, please drop me a note at <ulink
      url="mailto:luge@users.sourceforge.net">luge@users.sourceforge.net
      </ulink>so that I can add to the document and share the options
      with others who may be considering buying a Mindstorms to use
      with their GNU/Linux computers.
      -->
      <!--draft4-->
      次の点は、特に注意してください。私は、Mindstorms のオンラインコ
      ミュニティの動きをよく知るよう努めてはいますが、すべてを理解して
      いるわけではないので、この文書のリストにはきっと抜けている事柄が
      あるかと思います。Linux から Mindstorm を動かす他の方法を御存知
      でしたら、<ulink url=
      "mailto:luge@users.sourceforge.net"
      >luge@users.sourceforge.net</ulink> の著者まで知らせてください。
      その方法をこの文書に追加して、Mindstorms を購入して GNU/Linux コ
      ンピュータ上で使おうと考えている他の人たちとそれを共有できるよう
      にします。
    </para>

    <sect2>
      <!--
      <title>Acknowledgements</title>
      -->
      <title>謝辞</title>
      <para>
        <!--
        I'd like to thank the authors of the programs listed below,
        both for writing them in the first place for all of us to use
        and also for giving the earliest version of this document a
        once-over.
        -->
        私は、私たち皆のためにプログラムを書き、この文書の初期のバージョ
        ンにザッと目を通してくれた、プログラムの作者に感謝したい。
      </para>
      <para>
        <!--
        Additionally, I'd like to thank Dave Baum, who asked me to
        join with him in writing the book "Extreme
        Mindstorms". Writing that let me spend a lot of time with the
        Mindstorms that I wouldn't have had otherwise, including the
        time that led to this HOWTO. If you are interested in
        exploring "power programming" for the RCX, I'd strongly
        suggest this book. There are some other good books out there
        (notably the O'Reilly book) but this one is extremely up to
        date, and more importantly, just about every line of code in
        it (as far as I know) will work with Linux. I know this is a
        pretty shameless plug, but I'm pretty proud of it :) You can
        buy the book <ulink 
        url="http://www.amazon.com/exec/obidos/ASIN/1893115844/tieguyorg"
        >here.</ulink>
        -->
        <!--draft4-->
        さらに、書籍 <quote>Extreme Mindstorms</quote> を一緒に書かな
        いかと誘ってくれた Dave Baum にも感謝します。この本の執筆にあ
        たって、私は多くの時間を Mindstorm に割くことになりましたが、
        それに費やした時間は、そうした機会に恵まれなければ割くことはな
        かったものであり、この HOWTO を書こうと思ったのもそうした時間
        が取れたからでした。RCX の <quote>power programming</quote> の
        探求に興味があるなら、わたしはこの本を強くお薦めします。他にも
        いくつか良い本 (特に O'Reilly 本) が出版されてはいますが、この
        本は (他の本と比べて) かなり新しい情報に基づいていて、さらによ
        り重要な点として、記載されているほとんどすべてのプログラムコー
        ドが (私の知る限り) Linux 上で動作します。自分の本の宣伝をする
        のはおこがましいことであるのは分かっていますが、私はこの本をと
        ても誇りにしているのです :) <ulink url=
        "http://www.amazon.com/exec/obidos/ASIN/1893115844/tieguyorg"
        >ここ</ulink> で、この本を購入できます。
      </para>
      <para>
        <!--
        Also, Steve Baker and Matthew Miller, and many others on
        Lugnet, provided many helpful suggestions to several early
        versions of this text. Their thoughts are present in several
        places throughout the text, and can be assumed to be
        responsible for all the good stuff. :) 
        -->
        また、Steve Baker と Matthew Miller と Lugnet の多くの方々には、
        この文書の初期バージョンからたくさんの役立つ提案をいただきまし
        た。彼らの見解は、文書の全体に渡り、たくさんの場所にあり、この文
        書は、そのおかげで、成り立っています :)
      </para>
      <para>
        <!--
        Finally, thought not direcly related, Michael Littman,
        formerly of Duke University and now of AT&amp;T actually paid
        me to play with LEGO last summer. Without the opportunity that
        he gave me, I would not be as involved or as knowledgeable
        with the online Mindstorms community as I now am.
        -->
        最後に、この文書と直接に関係はしませんが、以前は Duke University
        に、現在は AT&amp;T に籍を置く Michael Littman、彼はこの夏、実際
        に私と LEGO で遊んでくれました。彼が私に与えてくれた機会無くして、
        Mindstorm のオンラインコミュニティに熱中し精通した、今の私は無かっ
        たでしょう。
      </para>
    </sect2>

    <sect2>
      <!--
      <title>Disclaimer</title>
      -->
      <title>免責</title>
      
      <para>
        The LEGO Company (<ulink
        url="http://www.lego.com/">http://www.lego.com/</ulink>) is
        very, very protective of their trademarks. This document is
        not in any way authorized by or associated with The LEGO
        Company, nor do I as the author claim to have any relationship
        with The LEGO Company. To see more about their policy on legal
        usage of their trademark, check out <ulink
        url="http://www.lego.com/info/fair.asp">
        http://www.lego.com/info/fair.asp</ulink>, particularly the
        part (about halfway down) titled "How LEGO(r) Enthusiasts May
        Refer to LEGO Products on The Internet." I have attempted to
        abide by those guidelines faithfully; like everything else in
        this document, though, if you spot a violation of the
        guidelines, please let me know by <ulink
        url="mailto:luge@users.sourceforge.net">writing me.</ulink>
      </para>

      <blockquote>
        <para>
          参考訳：
        </para>

        <para>
          LEGO 社 (<ulink url=
          "http://www.lego.com/">http://www.lego.com/</ulink>) は、
          とても、とても積極的に自社の商標を保護しています。この文書は、
          決して、LEGO 社の公認もしくは関連するものではなく、そしてまた、
          私が著者として、LEGO 社に関係するいかなる権利を持つものでもあ
          りません。LEGO 社の商標の用法の法律上のポリシーについて、もっ
          と知りたいなら、<ulink url=
          "http://www.lego.com/info/fair.asp"
          >http://www.lego.com/info/fair.asp</ulink> の、特に (真中の下
          の方にある) タイトル <quote>How LEGO(r) Enthusiasts May Refer
          to LEGO Products on The Internet</quote> の部分を確認してくだ
          さい。この文書全般において、これらの指針に正確に従ったつもりで
          すが、指針に違反する箇所があれば、<ulink url=
          "mailto:luge@users.sourceforge.net">著者</ulink> まで、知らせ
          てください。
        </para>
      </blockquote>

    </sect2>
    
    <sect2>
      <title>Copyright</title>
      
      <para>
        This document is distributed under the LDP Copyright. You can
        find a copy of it <ulink
        url="http://www.linuxdoc.org/COPYRIGHT.html">here.</ulink>
      </para>

      <blockquote>
        <para>
          参考訳：
        </para>

        <para>
          この文書は、LDP Copyright の下で、配布されます。<ulink url=
          "http://www.linuxdoc.org/COPYRIGHT.html">ここ</ulink> で参照で
          きます。
        </para>
      </blockquote>
      
    </sect2>
    
  </sect1>
  
  <sect1 id="basics">
    <!--
    <title>The Mindstorms Architecture</title>
    -->
    <title>Mindstorm のアーキテクチャ</title>
    <sect2>
      <!--
      <title>The Basic Hardware</title>
      -->
      <title>基本ハードウェア</title>
      <para>
        <!--
        In case you don't know, the Lego Mindstorms Kit is a robotics
        kit from The Lego Group that retails for about 200 US
        dollars. For that, you get a lot of Lego pieces, a large brick
        containing a CPU, an LCD, and some connectors (known as the
        RCX), a couple of motors, and some light and touch sensors
        that allow you to interact with the outside world. 
        -->
        <!--draft4-->
        ご存知ない方のために書きますが、Lego の Mindstorm のキットは、
        ロボット工学のキットで、Lego グループから約 200 US ドルで発売
        されています。キットの中身は、Lego のたくさんのブロックと，RCX
        というもの (CPU と LCD といくつかのコネクタが付いた大きなブロッ
        ク) と、二つのモータと、(外界との交信用の) 光センサと二つのタッ
        チセンサです。
      </para>
      <para>
        <!--
        The current release of the RCX kit is version 1.5, which will
        be replaced in spring 2001 by RCX 2.0. For the time being, any
        time I say "RCX" in this document, I mean "RCX 1.x." The
        differences between 1.0 and 1.5 are minimal, but the changes
        between 1.5 and 2.0 may be substantial- the exact extent of
        the changes is not yet known.
        -->
        RCX キットの現在のリリースは、バージョン 1.5 で、2001 年の春、
        RCX 2.0 に置き換わる予定です。今のところ、この文書内で
        <quote>RCX</quote> と言った時は、<quote>RCX 1.x</quote> を意味
        します。1.0 と 1.5 の違いは、些細ですが、1.5 から 2.0 への変更
        はかなり大きなものです - 厳密な変更の範囲は、まだ、わかりません。
      </para>
      <para>
        <!--
        If you want to learn about the hardware in more detail (think:
        excruciating detail, from folks who have literally
        disassembled their RCX's in order to see what makes them tick)
        there are two important web sites to visit: <ulink 
        url="http://www.crynwr.com/lego-robotics/">Russell Nelson's
        Lego Mindstorms Internals</ulink> and <ulink 
        url="http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx/">Kekoa
        Proudfoot's RCX Internals</ulink>. Without these two sites, it
        is unlikely that much of the software below would exist.
        -->
        <!--draft4-->
        もっとハードウェアの詳細を学びたいなら (とはいえ、それらは RCX
        のプログラムの一語一語が何を意味しているのかを見るために、逐語
        的にディスアセンブルしている人たちからの報告なので、読むのがイ
        ヤになるくらい詳しかったりするのですが)、二つの重要なウェブサ
        イトがあります - <ulink url=
        "http://www.crynwr.com/lego-robotics/"
        >Russell Nelson's Lego Mindstorms Internals</ulink> と <ulink
        url="http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx/"
        >Kekoa Proudfoot's RCX Internals</ulink> を訪れてください。
      </para>
    </sect2>
    <sect2>
      <!--
      <title>Standard RCX Programming</title>
      -->
      <title>標準の RCX プログラミング</title>
      <para>
        <!--
        The key to understanding the various Linux options is to first
        understand how the Mindstorms kit operates normally with MS
        Windows. In a nutshell, Lego provides a MS Windows software
        tool that lets you (or, more likely, a 12-14 year old)
        graphically assemble programs for the Mindstorm, using a 
        building-block metaphor to create code. Once the program has
        been "assembled" in this way, the software compiles your
        program into a byte-code. This byte-code is then downloaded to
        the robot, where the firmware of the RCX processes the
        byte-code and controls the machine based on the instructions
        in the byte-code. Besides parsing byte-code, the RCX firmware
        has many OS-like functions: it controls the hardware,
        threading, and in particular, controls the IR port that is
        used to communicate with the robot. It also has the ability to
        accept specific commands (as opposed to complete programs)
        from the IR port or a special remote control, and move the
        robot based on those commands. 
        -->
        Linux から Mindstorm を動作させるためのいろいろな方法を理解する
        ための手がかりは、はじめに、Mindstorm キットが MS Windows で正常
        に動作している時の仕組を理解することです。
        簡単に言うと、Lego から提供される MS Windows 上のソフトウェアツー
        ルを使えば、誰でも (あるいはたぶん、12-14 才くらいの子供が) ちょ
        うど積木を組み立てるような感覚で、グラフィックを操作して
        Mindstorm 用のプログラムを作成できます。この方法でプログラ
        ムが <quote>組み立て</quote> られると、そのソフトウェアは、プ
        ログラムを byte-code にコンパイルします。次に、この byte-code
        は、ロボットにダウンロードされ、そしてそこで、RCX のファームウェ
        アが byte-code を処理し、byte-code の命令に基づきマシンを制御
        します。byte-code の構文解析に加え、RCX ファームウェアは、OS
        に似た多くの機能を持っています - ハードウェアの制御、スレッド、
        そして、特にロボットとの通信に使われる IR ポートの制御の機能で
        す。IR ポートからの (完全なプログラムに比して) 特別なコマンド、
        もしくは、特別なリモート制御コマンドを受付ける能力もあり、それ
        らのコマンドに基づきロボットを動かします。
      </para>
      <para>
        <!--
        The standard firmware is currently in version 1.0 (even if you
        buy it with RIS version 1.5). It has pretty serious
        limitations- for example, since each variable is stored in a
        register and not in RAM, there can be only 32
        variables. However, you can still do some pretty cool stuff
        with it, and version 2.0 of the firmware (which is available
        now for beta from <ulink 
        url="http://www.legomindstorms.com/sdk2/">LEGO</ulink>) will 
        significantly reduce these restrictions as well as be reverse 
        compatible with 1.x hardware.
        -->
        標準のファームウェアは、現在 (RIS バージョン 1.5 を購入したとし
        ても) バージョン 1.0 です。これは、とても深刻な制限があります -
        たとえば、それぞれの変数は、RAM ではなく、レジスタに格納されるの
        で、たった 32 の変数しか持てません。しかし、それでもかなりかっこ
        いいことができ、ファームウェアのバージョン 2.0 (このベータバー
        ジョンが <ulink url=
        "http://www.legomindstorms.com/sdk2/"
        >LEGO</ulink> から入手できます。) では、これらの制限がかなり緩和
        され、1.x ハードウェアに対する下位互換性も保たれるはずです。
      </para>
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Where the Linux Tools Fit In</title>
      -->
      <title>Linux ツールが適合するところ</title>

      <para>
        <!--
        The different Linux Mindstorms programs function as
        replacments for different portions of the software chain
        discussed in the previous section. Some completely replace the
        default firmware with their own OS-like system or language 
        interpreter. Others generate byte-code that matches the
        standard Lego byte-code, and use the standard firmware to
        interpret the byte-code once it has been generated. Finally,
        some merely generate the remote control codes that allow you
        to control the robot from the host PC, without giving you the
        option to run anything on the robot itself. These also use the
        standard Lego firmware.
        -->
        <!--draft4-->
        Linux 上での Mindstorms プログラムは、前の章で述べたソフトウェ
        アのセットの一部をそれぞれ独自のソフトウェアに置き換えるかたち
        で機能するようになっています。あるプログラムは、標準の Lego
        ファームウェアを独自の OS ライクなシステムや言語インタープリタ
        へと完全に置き換えてしまいます。それ以外のプログラムは、標準の
        Lego byte-code に一致した byte-code を生成するので、そうした
        byte-code さえ生成されれば、その解釈(インタープリト)には標準の
        ファームウェアを使います。最後に、ロボット上で実際に何かを実行
        するためのものを与えることなく、ホスト PC からロボットを制御す
        るためのリモート制御用コードだけを生成するプログラムもあります。
        そうしたプログラムの場合も、標準の Lego ファームウェアを使います。
      </para>
    </sect2>
    <sect2>
      <!--
      <title>Hardware Requirements for the Linux Host</title>
      -->
      <title>Linux ホスト用ハードウェアの必須条件</title>
      <para>
        <!--
        Since most of these tools are command line based, hardware 
        requirements are minimal- basically any Linux system should
        run them. 
        -->
        ツールの大部分はコマンド形式なので、ハードウェアの必須条件は最
        低限で、基本的にどんな Linux システムでも動作するはずです。
      </para>
      <para>
        <!--
        The one exception is the serial port, which must be present
        and may not be on some newer "legacy free" machines. All
        communication to the RCX is done via the IR tower, which is
        connected to the machine via a serial port. As a result, if
        you have no serial port connection, you will be unable to use
        the RCX unless you can buy an adapter. Furthermore, under
        certain circumstances, there may be problems with IRQs or
        serial port conflicts. This is particularly likely if your
        modem uses /dev/ttyS0. There are three fixes to this: first,
        attempt to use your second serial port for the IR tower. In
        most cases, this should work. If that doesn't help, just don't
        use your modem and your RCX at the same time. If that is
        unacceptable, then look in your kernel compile options (under 
        "extended dumb serial driver options") for "support for
        sharing serial interrupts." Make sure it is on, and recompile.
        -->
        例外が一つだけあって、シリアルポートはどうしても必要です (最新
        のレガシーフリーなマシンには無いかもしれません)。RCX との通信
        は、マシンのシリアルポートにつながった IR tower を経由します。
        つまり、シリアルポートがないマシンではアダプタを買わないかぎり
        RCX を使えません。さらに、IRQ やシリアルポートが競合してきちん
        と動かないことになるかもしれません。これは、特に、モデムが
        /dev/ttyS0 を使っている場合です。対処は３つあります - 一つは、
        ２番目のシリアルポートを IR tower 用に使用します。ほとんどの場
        合、これで動作するはずです。これでダメなら、モデムと RCX の同
        時使用を止めます。これが受け入れられないなら、次に、
        (<quote>extended dumb serial driver options</quote> の下の)
        <quote>support for sharing serial interrupts</quote> のカーネ
        ルコンパイルオプションを調べ、それをオンにし、再コンパイルして
        ください。
      </para>
      <para>
        <!--
        Because Macs don't have standard serial ports, LinuxPPC users
        may have to get an adapter and make some modifications in
        order to use these tools. Dave Baum, NQC author and Mac user,
        has written <ulink 
        url="http://www.enteract.com/~dbaum/nqc/doc/faq.html#irmac"
        >instructions</ulink> on how to do this.
        -->
        Mac は標準的なシリアルポートが付いていないので、LinuxPPC ユーザ
        はアダプタを入手し、ツールを使うためにいくつかの変更をしなけれ
        ばならないかもしれません。NQC の作者で Mac ユーザである Dave
        Baum は、このための方法を <ulink url=
        "http://www.enteract.com/~dbaum/nqc/doc/faq.html#irmac"
        >説明</ulink>で書いています。
      </para>
    </sect2>

    <sect2>
      <!--
      <title>The CyberMaster and Scout</title>
      -->
      <title>CyberMaster と Scout</title>
      <para>
        <!--
        Besides the RIS, Lego makes two other robotics systems- the 
        CyberMaster (available only in Europe) and the
        Scout. Unfortunately, I believe that only one of these tools
        (NQC, discussed in <xref linkend="nqc">) will work with these
        other tools. Generally speaking, if you are considering buying
        a Scout, unless you are severely financially restrained, go
        ahead and buy an RCX- the additional investment is worth it.
        -->
        RIS に加え、Lego は他に２つのロボット工学システムを作りました
        - (ヨーロッパだけで入手可能な) CyberMaster と Scout です。残念
        ながら、これらが他のツールと動作するのは、一つ (<xref
        linkend="nqc"> で述べる NQC) だけのようです。大ざっぱな言い方
        をすれば、Scout の購入を考えていて、あまり小遣いに困っていなけれ
        ば、思い切って RCX を購入しなさい - 追加で払った以上の価値があり
        ます。
      </para>
    </sect2>
    <sect2>
      <!--
      <title>Mindstorms Vision Command</title>
      -->
      <title>Mindstorm の Vision Command</title>
      <para>
        <!--
        The <ulink 
        url="http://mindstorms.lego.com/products/vision/index.asp"
        >Vision Command</ulink> kit is a new addition to the
        Mindstorms line that uses a USB camera to do some cool stuff. 
        Unfortunately, because USB camera support (in particular, USB
        Quickcam support) is still shaky under Linux, the product is
        not yet supported under Linux. If you want to look into
        hacking it yourself, you may want to look at <ulink 
        url="http://hotswap.in.tum.de/~acher/quickcam/quickcam.html"
        >this page</ulink> which has a driver for a similar Quickcam.
        -->
        <ulink url=
        "http://mindstorms.lego.com/products/vision/index.asp"
        >Vision Command</ulink> kit は、新しく追加された Mindstorm シ
        リーズの一つで、USB カメラを使って何かかっこいいことができます。
        残念ながら、USB カメラサポート (特に USB Quickcam サポート) は、
        まだ、Linux 下では不安定で、このためこの製品は Linux 下ではまだ
        サポートされません。それをハックしたいなら、<ulink url=
        "http://hotswap.in.tum.de/~acher/quickcam/quickcam.html"
        >このページ</ulink>を見てください。ここには、よく似た Quickcam
        向けのドライバもあります。
      </para>
    </sect2>
    <sect2>
      <!--
      <title>Important Note about the MS Windows CD</title>
      -->
      <title>MS Windows CD についての重要な注意</title>
      <para>
        <!--
        Because many of the programs discussed below use the official
        Lego firmware, you may need your MS Windows CD. You won't need
        to ever boot MS Windows- your uptime is safe :) However, (if
        you run NQC or RCX.pm, among others), you may need to mount
        the CD to get the firmware when your batteries die. If you
        want to minimize this, find the file 
        <filename>firm0309.lgo</filename> on the CD and copy it to a
        safe place on your Linux partition.
        -->
        下記のたくさんのプログラムが公式の Lego ファームウェアを使って
        いるので、MS Windows CD が必要かもしれません。MS Windows をブー
        トする必要はありません - 時間を途切れさせずにすみますね :) し
        かし、(とりわけ NQC か RCX.pm を実行するなら) 電池切れの時に、
        ファームウェアを得るために CD をマウントする必要があるかもしれま
        せん。なるべくマウントしたくないなら、CD 上のファイル
        <filename>firm0309.lgo</filename> を探し、Linux パーティション上
        の安全な場所にコピーしてください。

      </para>
    </sect2>
      
  </sect1>
  
  <sect1 id="legos">
    <title>LegOS</title>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Homepage</title>
      -->
      <title>ホームページ</title>
      
      <para>
        <ulink 
        url="http://legOS.sourceforge.net"
        >http://legOS.sourceforge.net</ulink>
      </para>      
    </sect2>

    <sect2>
      <!--
      <title>Author</title>
      -->
      <title>作者</title>
      <para>Markus L. Noga</para>
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Type</title>
      -->
      <title>種別</title>
      
      <para>
        <!--
        Firmware replacement. 
        -->
        ファームウェアの置きかえ
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Language</title>
      -->
      <title>言語</title>
      
      <para>
        <!--
        C, C++.
        -->
        C, C++
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Platforms</title>
      -->
      <title>プラットフォーム</title>
      
      <para>
        <!--
        Developed on x86 GNU/Linux and tested on PPC Linux. It has
        also been ported to Cygwin and DJGPP on MS Windows. Solaris
        and Irix ports have been attempted but not all tools work.
        -->
        x86 GNU/Linux 上で開発され、PPC Linux 上でテストされました。MS
        Windows 上の Cygwin と DJGPP にも移植されています。Solaris と
        Irix への移植は試みられていますが、一部のツールしか動いていませ
        ん。
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Description</title>
      -->
      <title>概要</title>
      
      <para>
        <!--
        LegOS is a pre-emptive multitasking POSIXish OS for the
        RIS. Programs are written in standard C or C++, compiled on
        the PC using gcc (built as a cross-compiler), and then
        downloaded to the RCX where they are executed. Basically,
        anything you can write in C or C++ (and 32K of RAM, of course
        ;) you can write in legOS. Interesting features include
        random(), floating point emulation, threading with POSIX
        semaphores, and the ability to store multiple programs. It
        also includes functionality for sending and receiving data
        from Linux and MS Windows PCs. This power (legOS is almost
        definitely the most powerful of the RCX alternative software
        systems) comes at a slight cost: because it uses gcc, legOS is
        probably the most complex system to set up of the various
        Linux alternatives, and requires the largest download of
        tools.
        -->
        LegOS は、プリエンティブなマルチタスクの POSIX な RIS 用 OS で
        す。プログラムは、標準の C か C++ で書かれ、(クロスコンパイラ
        として構築された) gcc を用い PC 上でコンパイルされ、次に RCX
        にダウンロードされ、そして、実行されます。基本的に、C か C++
        で、そして LegOS でどんなことも (もちろん 32k のRAM に) 書くこ
        とができます。面白いことに、random(), 浮動小数点エミュレーショ
        ン、POSIX セマフォでのスレッド、複数のプログラムの格納能力の機
        能があります。Linux および MS Windows の PC から、データの送受
        信を行う機能もあります。この力 (legOS は、ほとんど確実に、RCX
        の代替ソフトウェアの中で一番強力です。) は、わずかな手間で手に
        入ります - gcc を使うからです。legOS は、様々な Linux の代替の
        中で設定が一番複雑なシステムで、大量のツールのダウンロードが必
        要です。
      </para>
    </sect2>
    
  </sect1>
  
  <sect1 id="rcx.pm">
    <title>Lego::RCX.pm</title>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Homepage</title>
      -->
      <title>ホームページ</title>
      
      <para>
        <ulink 
        url="http://members.home.com/quillan/lego/rcx.pm.html"
        >http://members.home.com/quillan/lego/rcx.pm.html</ulink>
      </para>
      
    </sect2>

    <sect2>
      <!--
      <title>Author</title>
      -->
      <title>作者</title>
      <para>John C. Quillan</para>
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Type</title>
      -->
      <title>種別</title>
      
      <para>
        <!--
        Remote control library.
        -->
        リモート制御ライブラリ
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Language</title>
      -->
      <title>言語</title>
      
      <para>
        <!--
        Perl. 
        -->
        Perl
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Platforms</title>
      -->
      <title>プラットフォーム</title>
      
      <para>
        <!--
        GNU/Linux, MS Windows, and Solaris.
        -->
        GNU/Linux, MS Windows, Solaris
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Description</title>
      -->
      <title>概要</title>
      
      <para>
        <!--
        Lego::RCX.pm is basically a perl library for remote control of
        the RCX via the IR tower. It takes over the IR tower and sends
        commands that the standard firmware can interpret and act
        upon. If you already have perl installed (and who doesn't?)
        this is a very quick and simple way to control your robot. No 
        installation is necessary: merely copy the files into the
        correct library directories, and add "use RCX.pm" to the top
        of your perl script. I'm not sure if this has been done yet,
        but it would make a ridiculously easy way to interface a robot
        with a CGI script.
        -->
        Lego::RCX.pm は、簡単に言えば、IR tower を経た RCX のリモー
        ト制御用の perl ライブラリです。IR tower が受け取り、標準のファー
        ムウェアが解釈し、それに従って行動させることができるコマンドを送
        ります。すでに perl がインストールされていれば (インストールされ
        てないのは誰？)、これは非常に早く簡単にロボットを制御する方法で
        す。インストールは必要ありません - 単に、ファイルを正しいライブ
        ラリのディレクトリにコピーし、perl スクリプトの先頭に <quote>use
        RCX.pm</quote> を追加します。まだ、使ったことがないので、自信が
        ありませんが、CGI スクリプトでロボットと会話するための、おかし
        いほど簡単な方法となるでしょう。
      </para>
      
    </sect2>
    
  </sect1>
  
  <sect1 id="nqc">
    <title>Not Quite C (NQC)</title>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Homepage</title>
      -->
      <title>ホームページ</title>
      
      <para>
        <ulink 
        url="http://www.enteract.com/~dbaum/nqc/index.html"
        >http://www.enteract.com/~dbaum/nqc/index.html</ulink>
      </para>
      <para>
        <!--
        <ulink url="http://nqc.mattdm.org/">NQC Linux page at
        mattdm.org- host for NQC rpms</ulink>
        -->
        <ulink url="http://nqc.mattdm.org/">mattdm.org にある NQC の
        Linux ページ - NQC のRPM のホスト</ulink>
      </para>
      
    </sect2>
    <sect2>
      <!--
      <title>Author</title>
      -->
      <title>作者</title>
      <para>Dave Baum</para>
    </sect2>

    <sect2>
      <!--
      <title>Type</title>
      -->
      <title>種別</title>
      
      <para>
        <!--
        Native byte-code compiler. 
        -->
        ネイティブな byte-code コンパイラ
      </para>

    </sect2>

    <sect2>
      <!--
      <title>Language </title>
      -->
      <title>言語</title>
      
      <para>
        <!--
        A C-like language, called (of course) Not Quite C. Should be
        pretty easy to learn for anyone with even minimal coding
        experience.
        -->
        C に似た言語で (もちろん) <quote>本当の C ではない</quote> を
        意味する Not Quite C (NQC) と呼んでいます。最低限のコーディン
        グの経験があれば、誰でも、とても簡単に学べるはずです。
      </para>

    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Platforms</title>
      -->
      <title>プラットフォーム</title>
      
      <para>
        <!--
        GNU/Linux, MS Windows, and Macintosh.
        -->
        GNU/Linux, MS Windows, Macintosh
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Description</title>
      -->
      <title>概要</title>
      
      <para>
        <!--
        NQC is a byte-code compiler that takes programs written in a
        C-like syntax and compiles it (on the PC) into byte-code that
        can be understood by the standard Lego firmware. This approach
        has strengths and drawbacks: for example, the standard
        firmware can handle only 32 variables and so NQC is similarly
        limited. However, you can do a surprising amount within these 
        limitations. Setup is pretty simple and the project as a whole
        is very well documented. This is also probably the most
        popular alternative programming system, so there are a lot of
        people willing and ready to help out if you start using NQC.
        -->
        NQC は C に似た構文で書かれたプログラムを理解する byte-code コ
        ンパイラで、標準の Lego ファームウェアが理解できる byte-code
        にプログラムを (PC 上で) コンパイルします。このアプローチは、
        長所と短所があります - 例えば、標準のファームウェアは 32 個の
        変数しか扱えないので、NQC は同様に制限されます。しかし、これら
        の制限の中でもおどろくほどたくさんのことができます。設定は、とて
        も簡単で、プロジェクトのすべては、とても良く文書化されています。
        また、たぶん一番、一般的な代替プログラミングシステムなので、
        NQC を使い始めるなら、たくさんの人々が喜んで、手伝ってくれる状
        態にあります。
      </para>
      <para>
        <!--
        As already mentioned, NQC is the only option (right now) that 
        supports the Cybermaster and Scout products under
        Linux. Furthermore, a beta version of it works with version
        2.0 of the firmware, making it the first alternative
        programming system to support the added functionality of the 
        new firmware. 
        -->
        すでに述べたように、NQC は、Linux 下で Cybermaster と Scout の
        製品をサポートする (現状では) 唯一の選択肢です。さらに、その
        ベータバージョンは、ファームウェアのバージョン 2.0 で動作し、
        代替プログラミングシステムの中で、新しいファームウェアの追加さ
        れた機能をサポートする最初のものです。
      </para>
      
    </sect2>
    
  </sect1>
  
  <sect1 id="pbforth">
    <title>pbForth</title>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Homepage</title>
      -->
      <title>ホームページ</title>
      
      <para>
        <ulink 
        url="http://www.hempeldesigngroup.com/lego/pbFORTH/"
        >http://www.hempeldesigngroup.com/lego/pbFORTH/</ulink>
      </para>
      
    </sect2>

    <sect2>
      <!--
      <title>Author</title>
      -->
      <title>作者</title>
      <para>Ralph Hempel</para>
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Type</title>
      -->
      <title>種別</title>
      
      <para>
        <!--
        Firmware replacement.
        -->
        ファームウェアの置きかえ
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Language</title>
      -->
      <title>言語</title>
      
      <para>
        <!--
        Forth, a common script-like language usually used for embedded
        systems.
        -->
        Forth、一般的なスクリプトに似た言語で、普通、組み込みシステム
        用に使われます。
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Platforms</title>
      -->
      <title>プラットフォーム</title>
      
      <para>
        <!--
        GNU/Linux, MS Windows.
        -->
        GNU/Linux, MS Windows
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Description</title>
      -->
      <title>概要</title>
      
      <para>
        <!--
        pbForth is basically a complete Forth interpreter which
        replaces the standard firmware. Once it is there, you download
        Forth scripts to the robot, and the interpreter then
        interprets and runs the scripts. There are no limitations on
        the number of variables, and there are a number of "libraries"
        that are provided for functionality like interactive
        debugging. This is about the ultimate in simplicity for tool
        setup: all you have to do is download a binary, and then write
        code and download it. No other tools, compilers, interpreters
        reside on the PC. That said, there is a cross-platform TCL GUI
        available that simplifies downloading of scripts and
        interaction with the PC. 
        -->
        pbForth は、簡単に言えば、完全な Forth インタープリタで、これは、
        標準のファームウェアを置きかえます。これを入れれば、ロボットに
        Forth スクリプトをダウンロードし、次に、インタープリタはスクリプ
        トを解釈し、それを実行します。それには、変数の数の制限はなく、会
        話型デバッグに似た機能を提供するいくつかのライブラリがあります。
        この環境はツールのセットアップに関して殆ど最高に簡単なもので、
        行うべきことはバイナリをダウンロードしたらコードを書いて
        ダウンロードするだけです。その他のツール、PC上で動作する
        コンパイラやインタプリタなど、は一切ありません。
        とは言っても、スクリプトをダウンロードし、
        PC との会話を簡単にするクロスプラットフォームな TCL
        GUI は入手できます。
      </para>
      
    </sect2>
    
  </sect1>
  
  <sect1 id="tinyvmandlejos">
    <!--
    <title>TinyVM and leJOS</title>
    -->
    <title>TinyVM と leJOS</title>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Homepages</title>
      -->
      <title>ホームページ</title>
      
      <para>
        <ulink 
        url="http://tinyvm.sourceforge.net"
        >http://tinyvm.sourceforge.net</ulink>
      </para>
      <para><ulink 
      url="http://sourceforge.net/projects/leJOS/"
      >http://sourceforge.net/projects/leJOS/</ulink></para>
    </sect2>

    <sect2>
      <!--
      <title>Author</title>
      -->
      <title>作者</title>
      <para>Jose Solorzano</para>
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Type</title>
      -->
      <title>種別</title>
      
      <para>
        <!--
        Firmware replacement.
        -->
        ファームウェアの置きかえ
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Language</title>
      -->
      <title>言語</title>
      
      <para>
        <!--
        Java. 
        -->
        Java
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Platforms</title>
      -->
      <title>プラットフォーム</title>
      
      <para>
        GNU/Linux, Win32
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Description</title>
      -->
      <title>概要</title>
      
      <para>
        <!--
        As the name implies, TinyVM is indeed a small Java Virtual
        Machine that is downloaded to the RCX to replace the standard 
        firmware. Java programs are then written and byte-compiled on
        the PC and downloaded to the RCX. A TinyVM program can use
        some standard Java libraries, and a library for control of
        sensors, motors, and such on the Mindstorm is provided. TinyVM
        requires an already functional java compiler.
        -->
        名前が意味するように、TinyVM は本当に小さな Java Virtual
        Machine で、RCX にダウンロードされ、標準のファームウェアを置き
        かえます。そして、Java プログラムを書き、PC 上で byte コンパイ
        ルし、RCX にダウンロードします。TinyVM プログラムは、いくつか
        の標準的な Java ライブラリを使うことができ、Mindstorm 上のセンサ、
        モータなどの制御用ライブラリが提供されます。TinyVM は、すでに、
        機能している Java コンパイラが必要です。
      </para>
      <para>
        <!--
        leJOS is a similar project (in fact, it is a code fork) by the
        same author. It is much higher footprint (currently about 5K 
        additional size) but also includes substantial additional 
        functionality, including support for floating point and String 
        constants. Other planned features include garbage collection
        and multiple program loading. 
        -->
        leJOS は同じ作者による似たようなプロジェクトです (実際に、コー
        ドの流用です)。かなりメモリ消費は大きくなります (TinyVM よりサイ
        ズで約 5k ほど) が、浮動小数点と文字列定数のサポートを含む、大幅
        な機能の追加がされています。他の将来の計画は、ガーベージコレクショ
        ンと複数プログラムのロードがあります。
      </para>
      
    </sect2>
    
  </sect1>
  <sect1 id="javalibs">
    <!--
    <title>Remote Java APIs</title>
    -->
    <title>リモート Java API</title>
    <sect2>
      <!--
      <title>Homepages</title>
      -->
      <title>ホームページ</title>
      <para>
        <ulink 
        url="http://www.escape.com/~dario/java/rcx/"
        >RCX Java API</ulink>
      </para>
      <para>
        <ulink 
        url="http://www.slewis.com/rcxport/"
        >RCXPort Java Interface</ulink></para>
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Type</title>
      -->
      <title>種別</title>
      
      <para>
        <!--
        Remote Control Libraries
        -->
        リモート制御ライブラリ
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Language</title>
      -->
      <title>言語</title>
      
      <para>
        <!--
        Java. 
        -->
        Java
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Platforms</title>
      -->
      <title>プラットフォーム</title>
      
      <para>
        GNU/Linux(?)
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Description</title>      
      -->
      <title>概要</title>      
      <para>
        <!--
        Both of these libraries are (theoretically) cross-platform
        Java libraries that send signals that can be used to remotely
        control an RCX that is using the original firmware. Neither
        have been tested with Linux, and neither are even in active 
        development, but they may be useful sources for someone, which
        is why I've included them here.
        -->
        この両方のライブラリは、(理論上) クロスプラットフォームな Java
        ライブラリで、本来のファームウェアを用いた RCX をリモートで制
        御するために使うことができる信号を送ります。Linux でテストされ
        たこともなく、さらに、Linux での開発も行われていませんが、ソース
        は誰かのために役立つかもしれないので、この文書に含めました。
      </para>      
    </sect2>
    
  </sect1>

  <sect1 id="tcl">
    <title>TCL RCX</title>
    <sect2>
      <!--
      <title>Homepage</title>
      -->
      <title>ホームページ</title>
      
      <para>
        <ulink url="http://www.autobahn.org/~peterp/rcx/"
        >http://www.autobahn.org/~peterp/rcx/</ulink>
      </para>
      <para><ulink url="http://www.demailly.com/tcl/rcx/"
      >http://www.demailly.com/tcl/rcx/</ulink></para>
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Authors</title>
      -->
      <title>作者</title>
      <!--
      <para>Laurent Demailly and Peter Pletcher</para>
      -->
      <para>Laurent Demailly と Peter Pletcher</para>
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Type</title>
      -->
      <title>種別</title>
      
      <para>
        <!--
        Native byte-code compiler and remote control library.
        -->
        ネイティブな byte-code コンパイラとリモート制御ライブラリ
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Language</title>
      -->
      <title>言語</title>
      
      <para>
        <!--
        TCL.
        -->
        TCL
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Platforms</title>
      -->
      <title>プラットフォーム</title>
      
      <para>
        GNU/Linux, Win32
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Description</title>
      -->
      <title>概要</title>
      
      <para>
        <!--
        The TCL RCX compiler has double-edged functionality: it can
        either compile a TCL script into RCX byte-code, or it can
        remotely control the robot via either a script or an
        interactive TCL shell. If TCL is your language of choice, this
        is the optimal solution. There are two versions available:
        Laurent's (at demailly.com) appears to be the original of the
        two. However, neither appear to have been updated since 1998.
        -->
        TCL RCX コンパイラには、２つの主要な機能があります - TCL スク
        リプトを
        RCX byte-code にコンパイルすることも、スクリプトと会話型 TCL
        シェルのどちらからロボットをリモート制御することもできます。
        TCL が選択した言語なら、これは最良のソリューションです。入手可
        能なバージョンは２つあります - (demailly.com の) Laurent のそ
        れは、２つのオリジナルがあるようです。しかし、1998 年から更新
        されていないようです。
      </para>
      
    </sect2>

  </sect1>

  <sect1 id="Pylnp">
    <title>Pylnp</title>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Homepage</title>
      -->
      <title>ホームページ</title>
      
      <para>
        <ulink url="http://www.hare.demon.co.uk/lego/pylnp.html"
        >http://www.hare.demon.co.uk/lego/pylnp.html</ulink>
      </para>
      
    </sect2>

    <sect2>
      <!--
      <title>Author</title>
      -->
      <title>作者</title>
      <para>Les Smithson</para>
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Type</title>
      -->
      <title>種別</title>
      
      <para>
        <!--
        Remote control library.
        -->
        リモート制御ライブラリ
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Language</title>
      -->
      <title>言語</title>
      
      <para>
        <!--
        Python. 
        -->
        Python
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Platforms</title>
      -->
      <title>プラットフォーム</title>
      
      <para>
        <!--
        GNU/Linux.
        -->
        GNU/Linux
      </para>
      
    </sect2>
    
    <sect2>
      <!--
      <title>Description</title>
      -->
      <title>概要</title>
      
      <para>
        <!--
        Pylnp is a unique remote control library, not only because of
        it's use of Python, but also because instead of interfacing
        with the standard firmware, it interfaces with legOS. Because
        of this, it provides a great deal of customizability that the
        other remote control libraries may not have, since it can be
        used to invoke custom functions on the legOS side of the
        robot. The downside of this power, of course, is that you must
        learn legOS and write C programs to access this superior 
        functionality. 
        -->
        Pylnp は、独特な作りのリモート制御ライブラリで、その理由は
        Python を使うだけでなく、標準のファームウェアと話すことの代わ
        りに legOS と話します。この理由は、他のリモート制御ライブラリ
        ではできない、非常に多くのカスタマイズ性を提供するためで、ロボッ
        トの legOS 側のカスタム機能の呼び出しが使用されています。この
        力の不利な面は、もちろん、この優れた機能性にアクセスするために、
        legOS を学び、C のプログラムを書かなければならないことです。
      </para>
      
    </sect2>
    
  </sect1>

  <sect1 id="other">
    <!--
    <title>Other Linux Tools</title>
    -->
    <title>他の Linux ツール</title>
    <para>
      <!--
      These programs aren't strictly Mindstorms related, but they may
      be of interest to Linux/Lego fans.
      -->
      この章のプログラムは、厳密に言えば、Mindstorm に関連していません
      が、Linux/Lego ファンは興味を持つでしょう。
    </para>
    <sect2>
      <title>LeoCAD</title>
      <para>
        <!--
        LeoCAD is (as the name implies) a CAD program for constructing
        and renderging Lego models. There is a usable GTK port, which
        can be found at <ulink url="http://leocad.gerf.org/linux.htm"
        >http://leocad.gerf.org/linux.htm</ulink>. The author implies
        that it doesn't have full functionality, so this might make a
        fun project for someone.
        -->
        LeoCAD は、(名前が意味するように) Lego モデルの組み立てと完成
        予想図のための CAD プログラムです。使用可能な GTK の移植があり、
        <ulink url="http://leocad.gerf.org/linux.htm"
        >http://leocad.gerf.org/linux.htm</ulink> で見つけられます。完
        全な機能性を持っていないと、作者はほのめかしていますので、これ
        は誰かにとって楽しいプロジェクトとなるかもしれません。
      </para>
    </sect2>
    <sect2>
      <title>POVRAY</title>
      <para>
        <!--
        Sets of Lego pieces have been created for use with the popular
        POVRAY 3-D rendering program. You can find the pieces at
        <ulink 
        url="http://www.kawo1.rwth-aachen.de/~witte/projekte/lego/lego.html"
        >http://www.kawo1.rwth-aachen.de/~witte/projekte/lego/lego.html
        </ulink> and POVRAY at <ulink url="http://www.povray.org/"
        >http://www.povray.org</ulink>.
        -->
        Lego ピースのセットは、一般的な POVRAY 3-D レンダリングプログラ
        ムを使い、作成されています。<ulink url=
        "http://www.kawo1.rwth-aachen.de/~witte/projekte/lego/lego.html"
        >http://www.kawo1.rwth-aachen.de/~witte/projekte/lego/lego.html
        </ulink> でそのピースが、<ulink url=
        "http://www.povray.org/"
        >http://www.povray.org</ulink> で POVRAY が探せます。
      </para>
    </sect2>
  </sect1>

  <sect1 id="information">
    <!--
    <title>Other sources of information</title>
    -->
    <title>他の情報源</title>
    <para>
      <!--
      Now that you've read this, there are a number of other places on
      the web to further explore the Mindstorms. Most of these are not
      Linux specific, but most of them that have discussion forums
      probably have at least a few users who use Linux. Hopefully,
      I've stimulated you enough to explore some more. Enjoy!
      -->
      あなたは、今、この文書を読み終えましたが、Mindstorm をさらに探求
      するためのウェブ上の場所が他にいくつかあります。これらの大部分は
      Linux 特有ではありませんが、そのほとんどにはディスカッションフォー
      ラムがあるので、たぶん、少なくともいく人かの Linux ユーザがいます。
      あなたがもっと探求するために、私は十分に刺激を与えたと、期待して
      います。楽しみましょう！
    </para>
    <sect2>
      <title>LUGNET</title>
      <para>
        <!--
        The LEGO User Group NETwork site, <ulink 
        url="http://www.lugnet.com/">http://www.lugnet.com/</ulink>,
        has long been the center of the online Lego universe. It has
        great newsgroups with lots of people. In particular, the
        <ulink url="http://news.lugnet.com/robotics/">robotics
        forum</ulink> has an avid group of very knowledgeable readers
        and posters. In addition, several of the options above have
        their own active newsgroups in the <ulink 
        url="http://news.lugnet.com/robotics/rcx/"
        >robotics/rcx/</ulink> hierarchy. 
        -->
        LEGO User Group NETwork のサイト <ulink url=
        "http://www.lugnet.com/"
        >http://www.lugnet.com/</ulink> は、
        長い間、オンラインの Lego に関するセンターです。たくさんの参加
        者と素晴らしいニュースグループがあります。特に、<ulink
        url="http://news.lugnet.com/robotics/"
        >ロボット工学フォーラム</ulink>は、たいへん知識の豊富な読者と投
        稿者のいる熱心なグループです。さらに、前述したいくつかの方法は、
        この階層の中の <ulink url=
        "http://news.lugnet.com/robotics/rcx/"
        >robotics/rcx/</ulink> ニュースグループの成果です。
      </para>
    </sect2>
    <sect2>
      <!--
      <title>The Official Mindstorms Site</title>
      -->
      <title>公式の Mindstorm のサイト</title>
      <para>
        <!--
        The official Mindstorms site at <ulink 
        url="http://www.legomindstorms.com/"
        >http://www.legomindstorms.com/</ulink> has lots of neat
        ideas, and even accepts NQC source for public
        distribution. However, don't expect gobs of info on Linux.
        -->
        公式の Mindstorm のサイトは <ulink url=
        "http://www.legomindstorms.com/"
        >http://www.legomindstorms.com/</ulink> で、たくさん素晴らしい
        アイデアがあり、さらに、NQC ソースを公開配布しています。しかし、
        Linux の十分な情報は期待しないでください。
      </para>
    </sect2>
    <sect2>
      <!--
      <title>The Hardware Sites</title>
      -->
      <title>ハードウェアのサイト</title>

      <para>
        <!--
        I've already mentioned these, but it can't hurt. These are the
        most comprehensive and detailed looks at the RCX hardware that
        are available to folks who aren't LEGO engineers. The
        "original" site is <ulink 
        url="http://www.crynwr.com/lego-robotics/"
        >http://www.crynwr.com/lego-robotics/</ulink> and the second
        is <ulink url="http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx"
        >http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx</ulink></para>
        -->
        これらもすでに述べましたが、あまり気にしないでください。これらは、
        Lego 技術者ではない人たち向けに、RCX ハードウェアをもっとも総合
        的に、詳細に渡って考察しています。オリジナルサイトは <ulink url=
        "http://www.crynwr.com/lego-robotics/"
        >http://www.crynwr.com/lego-robotics/</ulink> で、セカンドサイ
        トは <ulink url=
        "http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx"
        >http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx</ulink> です。
      </para>
    </sect2>
    <sect2>
      <!--
      <title>Historic Lego Bots and Construction Guide</title>
      -->
      <title>Historic Lego Bots and Construction Guide</title>

      <para>
        <!--
        As you may know, the RIS was partially inspired by work done
        at MIT. The creator of the famous "Lego class" at MIT has a
        <ulink 
        url="http://fredm.www.media.mit.edu/people/fredm/projects/6270/"
        >home page</ulink> that includes not only links to the class
        (some seriously cool stuff in there!) but also to his Robot
        Builder's Guide, which has lots of great suggestions about
        actually building robots to execute all the great programs
        you've just learned how to write.
        -->
        ご存知かもしれませんが、RIS は部分的に、MIT の見事な成果です。
        MIT の有名な創作者 <quote>Lego class</quote> は、<ulink url=
        "http://fredm.www.media.mit.edu/people/fredm/projects/6270/"
        >ホームページ</ulink>を開設しています。ここには、クラス (真剣
        に素晴らしい資料があります！) や、ロボット構築ガイド (Robot
        Builder's Guide) へのリンクがあります。ロボット構築ガイドには、
        初心者がプログラムを動作させ、実際にロボットを構築することにつ
        いての、素晴らしい提案がたくさんあります。
      </para>
    </sect2>
  </sect1>

  <sect1 id="japanese">
    <title>日本語訳について</title>

    <indexterm>
      <primary>disk!japanese</primary>
    </indexterm>

    <para>
      日本語訳は Linux Japanese FAQ Project が行いました。
      翻訳に関するご意見は JF プロジェクト &lt;JF@linux.or.jp&gt; 宛に連絡
      してください。
    </para>

    <!--draft4-->
    <para>
      本書で紹介されているリンクは、日本語サイトではありません。訳者は
      最近 Lego を始めたばかりなので、日本における Lego オンラインコミュ
      ニティの状況を知りません。各リンクにおいて、日本ではここだよとい
      うサイトがありましたら、訳者 &lt;hng@ps.ksky.ne.jp&gt; 宛にご連
      絡ください。本文書に追加したいと思っています。
    </para>

    <para>
    <variablelist><title>1.1j</title>
      <VarListentry><term>翻訳:</term>
      <listitem>
        <para>
           野本 浩一 <email>hng at ps.ksky.ne.jp</email>
        </para>
      </listitem>
      </varlistentry>
      <VarListentry><term>校正:</term>
      <listitem>
        <itemizedlist>
          <listitem><para>
            二之宮 祐樹さん <email>gm at debian.or.jp</email>
          </para></listitem>
          <listitem><para>
            武井 伸光さん <email>takei at webmasters.gr.jp</email>
          </para></listitem>
          <listitem><para>
            溝江 智徳さん <email>mizoe at yk.rim.or.jp</email>
          </para></listitem>
          <listitem><para>
            佐野 武俊さん <email>kgh12351 at nifty.ne.jp</email>
          </para></listitem>
          <listitem><para>
            Seiji Kanekoさん <email>skaneko at a2.mbn.or.jp</email>
          </para></listitem>
          <listitem><para>
            神尾 聡一郎さん <email>ataca at fsinet.or.jp</email>
          </para></listitem>
          <listitem><para>
            中谷 千絵さん <email>jeanne at mbox.kyoto-inet.or.jp</email>
          </para></listitem>
          <listitem><para>
            千旦 裕司さん <email>ysenda at pop01.odn.ne.jp</email>
          </para></listitem>
          <listitem><para>
            Satoshi I.Nozawaさん <email>snozawa at env.sci.ibaraki.ac.jp</email>
          </para></listitem>
          <listitem><para>
            高津 一誠さん <email>takatsu-k at mb.meidensha.co.jp</email>
          </para></listitem>
        </itemizedlist>
      </listitem>
    </varlistentry>
    </variablelist>
    </para>
  </sect1>
</article>
